回転処理の数学|クォータニオンをゲームで使いこなす 共役クォータニオンの仕組み|回転の逆と相対回転の計算 共役クォータニオンの仕組みが分かる。回転の逆と相対回転の計算を、Unity実装例とともに解説します。初心者でも理解できるよう、数式は最小限でイメージ中心に説明。 2026.02.19 回転処理の数学|クォータニオンをゲームで使いこなす